定时器处理正交编码器工作的原理

　　1、AB信号通过异或门输出判断旋转方向。

　　2、A和B共同输出转速信息比单独输出分辨率高了一倍。转速微分就得到角加速度。

　　3、A、B的输出是方波，不需要加滤波器。

　　4、旋转方向信号控制计数器加减计数，计数器做脉冲计数。软件上利用中断进行定时计数，加速度通过差分获得。

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