积分环节对系统稳定性的影响

　　从根轨迹角度来说，每一个积分环节会把根轨迹往右半平面拽。所以开环积分环节越多，允许的增益越小。频域角度来说，每一个积分环节都会带来负九十度的相位延迟，一般都会降低相位裕量。所以积分环节多了，一般是会使得闭环稳定性变差的。频段以-20db的斜率通过0db线时系统稳定的可能性大，当积分环节过多，或者只有8个积分环节的时候显然通过0db线是斜率要比-20db大很多，因此系统稳定性差。

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