什么是反向动力学

　　反向动力学：一种通过先确定子骨骼的位置，然后反求推导出其所在骨骼链上n级父骨骼位置，从而确定整条骨骼链的方法。

　　在前向动力学系统中，每一个子关节的位置、方向都是由父关节所支配的。在电脑动画软件的发展初期，关节动画都是正向链接系统，它的特点是软件开发容易，最致命的弱点便是工作效率太低。

　　与前向动力学正好相反，反向动力学是依据某些子关节的最终位置、角度，来反求出整个骨架的形态。它的特点是工作效率高，大大减少了需要手动控制的关节数目，缺点是求解方程组需要耗费较多的计算机资源，在关节数增多的时候尤其明显。

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