滑模控制理论谁能给我详细讲一下

　　滑模控制也叫变结构控制，本质上是一类特殊的非线性控制，且非线性表现为控制的不连续性；

　　滑膜控制与其他控制方法的不同之处在于系统的结构并不固定，而是可以在动态过程中，根据系统当前的状态有目的地不断变化，迫使系统按照预定滑动模态的状态轨迹运动，由于滑动模态可以进行设计且与对象参数及扰动无关，因此滑模控制具有快速响应、对应参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识、物理实现简单等优点。

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